参考答案：B

解析：本题考查第二审人民法院审理行政上诉案件的审理原则。《行政诉讼法》第59条规定：“人民法院对上诉案件，认为事实清楚的，可以实行书面审理。”因此A选项错误。《最高人民法院关于执行中华人民共和国行政诉讼法若干问题的解释》第67条规定：“第二审人民法院审理上诉案件，应当对原审人民法院的裁判和被诉具体行政行为是否合法进行全面审查。当事人对原审人民法院认定的事实有争议的，或者第二审人民法院认为原审人民法院认定事实不清楚的，第二审人民法院应当开庭审理。”因此B选项正确，C、D选项错误。正确答案是B。