自校正式自适应自动舵可以自行获取船舶运动模型中的参数，下列对其船舶动态参数估计的描述中不正确的是（）。

A.该估计部分常采用扩展的卡尔曼滤波器的形式

B.需要先根据船舶的固有参数建立起数学模型

C.估算结果包括船舶在某一舵角下的船首方向和转船角速度

D.该估算是通过运算电路来完成的