某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。

A．比例项

B．积分项

C．微分项

D．比例、积分两项共同作用

车床上，刀尖圆弧只有在加工（）时才产生加工误差。

A.端面

B.圆柱

C.圆弧

D.台阶轴