A、根据波速与波长和频率的关系公式v=λf，当机械波由一种介质进入另一种介质中时，波速变化（波速由介质决定）而频率不变（频率由波源决定），故波长一定变化，故A错误；

B、由机械波的形成原因可以得到各个质点的振动频率相同，故B正确；

C、波速由介质决定，不同介质中波速不同，故C错误；

D、当机械波传播到两种介质的分界面上时，会同时发生反射和折射，传播方向发生改变，故D错误；

故选B．