如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。
参考答案：
与布氏姜片吸虫生活史相似的吸虫有( )
A．异形吸虫B．肝片形吸虫C．猫后睾吸虫D．棘口吸虫E．以上都是
