在投资项目工程招标过程中，咨询工程师的任务主要有（）。

A.确定标底

B.协助建设单位编制招标文件

C.确定合格投标人

D.参加合同谈判和签订合同

E.进行资格预审

闭环伺服系统的主要特征是什么？