A、物体被水平力压在竖直墙壁上静止不动，水平方向上受到的压力和支持力是平衡力，大小相等．

物体竖直方向上受到重力和摩擦力是一对平衡力，重力方向竖直向下，所以摩擦力方向竖直向上．故A错误．

B、墙壁对物体的摩擦力是静摩擦力，压力越大，物体竖直方向上受到的还是重力和静摩擦力是一对平衡力，静摩擦力大小始终等于重力大小．故B错误．

C、墙壁越粗糙，动摩擦因数变大，物体竖直方向上受到的还是重力和静摩擦力一对平衡力，静摩擦力大小等于重力大小．静摩擦力的大小与动摩擦因数变化无关，故C错误．

D、只要物体不动，物体竖直方向上受到的还是重力和静摩擦力一对平衡力，摩擦力大小始终等于重力G．故D正确．

故选D．