A、手对桶的拉力，受力物是桶；桶对地球的引力，受力物是地球，作用在两个物体上，因此不是平衡力；

B、桶对手的拉力，受力物是手；桶受的重力，受力物是桶，作用在两个物体上，因此不是平衡力；

C、桶受的重力是由于地球的吸引而产生的，而物体间力的作用是相互的，因此桶受的重力和桶对地球的引力是一对相互作用力，不是平衡力；

D、手对桶的拉力和桶受的重力，符合二力平衡的条件，是一对平衡力．

故选D．