A、茶杯受到的重力就是地球对茶杯的吸引力，它和茶杯对地球的吸引力作用在两个不同的物体上，不满足二力平衡的条件；

B、茶杯对桌面的压力和桌面对茶杯的支持力，是一对作用力与反作用力，这两个力不作用在同一物体上，不满足二力平衡的条件；

C、茶杯对桌面的压力和茶杯受到的重力，这两个力大小相等，方向相同，不满足二力平衡的条件；

D、茶杯受到的重力竖直向下，桌面对茶杯的支持力竖直向上，受力物体都是茶杯，两个力大小都等于茶杯的重力大小，作用在同一条直线上，满足二力平衡的条件．

故选D．