红金鱼和黑金鱼一共43条，其中红金鱼有20条，黑金鱼有多少条？

自适应控制的自动舵中，在恶劣天气情况下，由海浪所引起的高频干扰会产生没有意义的操舵响应，这种形式的操舵不仅造成舵机的机械磨损，而且会引起推进能耗损失。采用（）可以很好地滤去高频干扰。

A.自适应最优控制器

B.自适应的卡尔曼滤波

C.自适应PID控制

D.自适应船舶数学模型