身体结构简单、辐射对称、消化道有口无肛门，内有消化腔，是腔肠动物的主要特征；扁形动物身体扁平，左右对称；幼体呈两侧对称，成体为辐射对称的动物类群是棘皮动物；软体动物的身体柔软，有外套膜，身体表面一般具有贝壳．节肢动物是动物界中种类最多，数量最大，分布最广的一类动物．节肢动物的主要特征是身体分节，体表有坚硬的外骨骼和分节的附肢，头部有眼、触角和口等器官． 如昆虫和蜘蛛、蜈蚣、虾、蟹等．

故答案为：腔肠动物、扁形动物、棘皮动物、软体动物、节肢动物．