A、自由落体运动是初速度为零加速度为g的匀加速直线运动，根据v=gt可知，同时下落的两物体在落地前的任意时刻速度相等，故A正确；

B、加速度表示速度变化的快慢，自由落体运动加速度为g，所以在任意时刻速度变化的快慢相等，故B正确；

C、满足速度与时间成正比的运动不一定是自由落体运动，要求比例系数为g，故C错误；

D、根据初速度为零的匀加速直线运动的推论，相邻的相等时间内的位移之差相等，不是任意相等时间内位移之差相等，故D错误．

故选AB