答案：D

题目分析:

A、氯化钠和硝酸钾都溶于水，故用过滤无法分离，不符合题意；

B、碘易溶于酒精，故用过滤无法分离，不符合题意；C、牛奶和水都是液体，没有固体，不能用过滤法分离，不符合题意；D、食盐易溶于水，泥沙不溶于水，可用过滤法分离，正确；故选:D.