从10个点中任取4个点有C₁₀⁴种取法，

其中4点共面的情况有三类．

第一类，取出的4个点位于四面体的同一个面上，有4C₆⁴种；

第二类，取任一条棱上的3个点及该棱对棱的中点，这4点共面，有6种；

第三类，由中位线构成的平行四边形（其两组对边分别平行于四面体相对的两条棱），

它的4顶点共面，有3种．

以上三类情况不合要求应减掉，

∴不同的取法共有C₁₀⁴-4C₆⁴-6-3=141种．

故选D．