属静脉肾盂造影禁忌证的是()

A．肾盂结石

B．膀胱结石

C． * * 狭窄

D．肾动脉狭窄

E．严重血尿

（）主要指执行任务过程中实现动作的时间点、方式和方法，设定机会航点的时间节点、飞行高度、航速、飞行姿态以及配合载荷设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施航拍、盘旋等飞行任务。

A.任务分配

B.载荷规划

C.目标分配