参考答案：

皂，是无爵位的卫士，但有员额的限制。舆，是无爵位的卫士，但无定额，不易进入皂的地位。隶，是罪人。僚，也是罪人，且充当苦役，以此不同于隶。仆，是被杀戮的罪人家属，成为奴隶。台，是罪人被罚为奴隶的，其逃亡后又被抓获的，成为陪台。