A、用5毫升的量筒量取10毫升盐酸，需要测量两次，误差太大，所以错误．

B、用20毫升的量筒量取10毫升盐酸，只需量一次，且在所有能量一次的选项中它最接近于10毫升，误差较小，所以正确．

C、用50毫升的量筒量取10毫升盐酸，虽只需量一次，但量程过大，不精确，所以错误．

D、用100毫升的量筒量取10毫升盐酸，虽只需量一次，但量程实在是太大了，极不精确，所以错误．

故选B．