参考答案：

由转向操纵机构、转向器、转向传动机构、差速器组成。转向机构——将人的操纵变为转向轮的偏转，并保证两侧转向轮的偏转角满足cotβ－cotα=M/L关系。由转向操纵机构、转向器、转向传动机构组成。差速器——使两驱动轮以不同的转速转动。