参考答案：

①积分调节的特点是能够消除偏差；

②只要有偏差，它就不断的改变调节阀的开度，直到把被调参数调回到给定值时为止；

③同时，积分调节器能把偏差随时间不断累积下来，积累的结果使调节器的输出不断增大或减小；

④只要有偏差，积累就不断进行，调节作用就不停止。