A、豆浆中含有水、蛋白质等多种物质，属于混合物．故选项错误；

B、酱油中含有氯化钠、水、氨基酸、糖类、有机酸、色素及香料等多种物质，属于混合物．故选项错误．

C、糖水中含有水、蔗糖等物质，属于混合物，故选项错误；

D、冰水中含有水一种物质，属于纯净物，故选项正确．

故选D．