由课本内容可知：天平是一个动力臂等于阻力臂的等臂杠杆，它是利用杠杆原理制成的．

定滑轮是一个动力臂等于阻力臂都且等于轮半径的等臂杠杆，其优点是可以改变力的方向．

动滑轮的实质是一个动力臂为轮直径，阻力臂为轮半径，即动力臂是阻力臂2倍的省力杠杆．其优点是省一半的力，缺点是不能改变力的方向．

轮轴的实质是一个省力杠杆，其轮半径为动力臂，轴半径为阻力臂，所以，它是一个省力杠杆．

故答案为：等臂；杠杆原理；等臂杠杆；方向；动力臂是阻力臂2倍的省力杠杆；一半的力；方向；省力