适用于上下料、点焊、卸运等作业的工业机器人，一般采用( )的控制方式。

A．轮廓控制

B．点位控制

C．直线控制

D．连续轨迹控制

承揽人在履行承揽合同中的下列行为，哪一项构成违约()

A．承揽人发现定作人提供的图纸不合理，立即停止工作并通知定作人，因等待答复，未能如期完成工作

B．承揽人发现定作人提供的材料不合格，遂自行更换为自己确认合格的材料

C．承揽人未征得定作人同意，将其承揽的辅助工作交由第三人完成

D．因定作人未按期支付报酬，承揽人拒绝交付工作成果