软件危机出现于60年代末，为了解决软件危机，人们提出了【 】的原理来设计软件这就是软件工程诞生的基础。

如图为尿液形成示意图，请据图回答下列问题：

（1）尿液的形成主要与肾单位有关，肾单位由图中的______三个部分构成．（用图中数字回答）

（2）血液流经③时，通过②③的______作用，形成原尿．原尿流经⑤时，由于⑤的______作用，全部______、大部分水和部分无机盐等物质回到⑤外的毛细血管中，剩下的液体就形成尿液．

（3）血液从①流到⑥，途中______次流经毛细血管．