参考答案：

1.按机械运动的轨迹分：点位控制系统、直线控制系统和连续控制系统（轮廓控制-具有插补功能）；

2.按伺服系统的类型分：开环伺服系统（无检测反馈装置-步进电机）、闭环伺服系统（直接测量-光栅）和半闭环伺服系统（间接测量-角位移传感器编码器）。