参考答案：

常见的换刀方式分为无机械手换刀和机械手换刀。

无机械手换刀：结构相对简单，但换刀动作麻烦，时间长，并且刀库中的容量相对少。

机械手换刀：采用机械手进行刀具交换时，由于刀库及刀具交换方式的不同，换刀机械手也有单臂、双臂等多种形式，它们能完成抓刀、拔刀、回转、插刀以及返回等全部动作。且为了防止刀具掉落，各机械手的活动爪都必须要带有自锁机构。