为纪念辛亥革命100周年，武汉市正在兴建首义广场（如下图）。其得名的主要依据是  

A．武汉地区是民主革命的摇篮        

B．湖北军政府的成立

C．中国民国临时政府的建立          

D．武昌起义的成功

机构中的复合铰链是指（）；局部自由度是指不影响输入与输出件运动关系的自由度；虚约束是指在特定的几何条件下，机构中不能起独立限制运动作用的约束。