参考答案：

根据积分控制规律，只要积分调节器的输入偏差电压大于零，其输出便一直增长，只有达到输入偏差电压等于零时，输出才停止上升，所以稳态时输入偏差电压肯定为零即用积分控制的调速系统是无静差的。输入偏差电压为零时，调节器的输出电压是某个稳定值，其大小与直流电动机此时所带的负载轻重、转速大小以及电动势系数、电枢回路电阻和电力电子装置的放大系数有关，用公式表示为：