参考答案：

手工设计阶段、计算机辅助设计阶段、优化设计阶段。

手工设计阶段：以经济合理剥采比为基本准则。

计算机辅助设计阶段：方法与手工阶段基本相同，使用计算机、数字化仪、绘图仪等设备。

优化设计阶段：图论法和浮锥法。