参考答案：ECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮角加速度，作为控制制动力的依据。

一个是角减速度的门限值，作为被抱死的标志；

一个是角加速度的门限值，作为制动力过小、车速过高的标志。

制动时，当车轮角减速度达到门限值时，ECU输出减小制动力信号；

当车轮转速升高至角加速度门限值，ECU输出增加制动力信号。

如此不断地调整制动压力，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态。