A、钢中含有铁、碳等物质属于混合物；氧化镁由镁元素和氧元素组成，属于氧化物；空气中含有氧气、氮气、二氧化碳等物质属于混合物，故A错；

B、氮气由氮元素一种元素组成，属于单质；氧气由氧元素一种元素组成，属于单质；牛奶中含有水分、蛋白质等物质，属于混合物，故B错；

C、稀有气体中含有氦气、氖气、氩气等属于混合物；水由氢元素和氧元素组成，属于氧化物；果汁中含有水分、维生素等物质，属于混合物，故C错；

D、金刚石由碳元素组成属于单质；冰水是由水一种物质组成，由氢元素、氧元素组成，属于氧化物；矿物质水中含有水和很多的矿物质，属于混合物，故D正确．

故选D．