分级递阶控制系统结构分为（）；（）、多重结构组成

大丰至大丰港快速公交(BRT)已在今年5月底开通运行。某时刻有一辆快速公交车甲和一辆普通公交车乙，从同一路口同时向东匀速行驶．它们的路程随时间变化的图像如图所示，则运行2min后，甲车相对于乙车向         方向行驶，两车相距        m。