参考答案：

①比例调节依据“偏差的大小”进行动作，调节及时但有余差；

②积分调节依据“偏差是否存在”进行动作，调节缓慢，可消除余差；

③微分调节依据“偏差变化速度”进行动作，调节作用强，具有超前调节作用。