如图，质量为m的物体，置于粗糙的水平面上，用一与水平方向夹角为α的力F恰好使物体匀速前进，则下列说法中正确的是（　　）

A．物体所受的摩擦力大小等于Fcosα

B．物体所受的重力、支持力和摩擦力的合力与F等值反向

C．物体所受的摩擦力与F的合力大小为Fsinα，方向竖直向上

D．地面对物体的支持力和重力的合力大小为Fsinα，方向竖直向上

PID参数的意义，如何进行调节？