灌溉工程常用自控模型有几种？有何特点？
参考答案：
常用自控模型有：
（1）两点控制
（2）三点控制
（3）比例控制
（4）积分控制
（5）微分控制
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某年6月1日甲公司与员工刘某签订了3年期的劳动合同。当年7月因工作需要，公司送刘某去国外学习3个月，支付培训费1万元；双方约定培训后刘某为公司服务5年，刘某服务期满前解除劳动合同，要向甲公司支付违约金。劳动合同期满，刘某不再与甲公司续签合同。甲公司依约定可以( )。
A．要求刘某支付1万元的违约金B．要求刘某支付6000元的违约金C．要求刘某支付4000元的违约金D．要求刘某根据自身能力支付违约金
