我国自行建立第一代卫星导航定位系统“北斗导航系统”是全天候、全天时提供卫星导航信息的区域导航系统，它由（）组成了完整的卫星导航定位系统。

A、两颗工作卫星

B、两颗工作卫星和一颗备份星

C、三颗工作卫星

D、三颗工作卫星和一颗备份星