在勇气号火星探测器着陆的最后阶段，着陆器降落到火星表面上，经过多次弹跳才停下来．假设着陆器第一次落到火星表面弹起后，到达最高点时的高度为h ，速度方向是水平的，速度大小为v₀ ，求它第二次落到火星表面时速度的大小，计算时不计火星大气的阻力，已知火星的一个卫星的轨道的半径为r ，周期为T ．火星可视为半径为r₀ 的均匀球体．

起重常用的工具和机具主要有哪些？