是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求（）飞行航迹。

A.实时规划，航程最短

B.预先规划，全局最优

C.航迹规划，航时最短