结构化分析与设计方法具有各种特征，下列各种叙述中，哪一个不是结构化方法的特征

A．严格定义需求

B．划分开发阶段

C．提供运行模型

D．制定规范文档

简述鲁棒控制的定义和原理，举出一个应用鲁棒控制的实例。