已知两圆的半径分别为R和r（R＞r），圆心距为d，且R²+d²-r²=2dR，则两圆位置关系是______．

小明和小刚乘火车出外旅行，离开车时间只有2小时，他们家离车站12公里，两人步行每小时只能走4公里，按这个速度非误车不可．恰好小华骑自行车经过，就先将小明带了9公里，让小明继续步行，接着返回原路接小刚．小华在距他们家3公里处遇到小刚，带着小刚追小明．他们提前赶到了车站．你知道他俩在开车前几分钟到达车站的吗？