参考答案：

①仲裁裁决被人民法院依法定程序撤消。

②申请人撤消申请的。

③作为被申请人的公民死亡，无遗产可供执行，也没有义务承担人。

④作为被执行人的公民因生活困难，无力偿还借款，无收入来源又丧失劳动能力的。

⑤人民法院认为的其他情形。