参考答案：B

解析：本题考查调用所学知识分析历史材料的能力，抓住题干关键信息“垂二千年而弗能改，合古今上下皆安之”，分封制导致了诸侯争霸，不利于中央集权，与题干“古今上下皆安之”不符，故A项错误；郡县制从秦朝开始推行，它加强了中央对地方的控制，与题干信息相符，故B项正确；CD两项分别是元朝和隋朝确立的制度，与题干“垂二千年而弗能改”的信息不符，故排除。考点：古代中国的政治制度·秦中央集权制度的形成·郡县制