参考答案：B

解析：CD不对，禅让制是原始社会部落联盟时期推选首领的制度，夏朝建立后被世袭制取代；郡县制是春秋战国时期形成雏形，秦朝全面推行。A属于西周制度，但根据材料中“立七十一国，姬姓独居五十三人”可知主要是指分封制。