如图所示，靠摩擦传动做匀速转动的大小两轮接触面相互不打滑，大轮的半径是小轮半径的两倍。A、B分别为大小轮边缘上的点，C为大轮上一条半径的中点，则下列关系正确的是（   ）

A．           B．

C．           D．

单纯的前馈调节是一种能对（）进行补偿的调节系统。