参考答案：A

解析：

《中华人民共和国商标法》第五十二条规定：

有下列行为之一的，均属侵犯注册商标专用权。

①未经商标注册人的许可，在同一种商品或者类似商品上使用与其注册商标相同或者近似的商标的；

②销售侵犯注册商标专用权的商品的。

③伪造、擅自制造他人注册商标标识或者销售伪造、擅自制造的注册商标标识的。

④未经商标注册人同意，更换其注册商标并将该更换商标的商品又投入市场的。

⑤给他人的注册商标专用权造成其他损害的。

在本题中，由于某商标注册人委托某印刷厂印制商标标识20万套，而印刷厂印制25万套，该印刷厂多印制的5万套属于"擅自制造他人注册商标标识"行为，因此，侵犯注册商标专用权。