参考答案：D

解析：RTOS的首要任务是调度一切可利用资源，以满足对外部事件响应的实时时限，满足嵌入式应用的高可靠性，提供实时调度策略。从试题给出的4个选项来看，上下文切换时间、最大中断延迟时间、任务调度算法都会影响系统的实时性，而任务执行时间的长短不会影响RTOS的时间性能。