参考答案：

①结构化模型：适合于软件需求完全确定的系统开发。

②渐进式模型（包括演化模型）：适合于只能提供基本软件需求的系统开发。

③变换模型：形式化的开发模型。（严格的数学定义，规范的生成）

④综合模型：结合上述模型的模型