参考答案：

①按照路权及运行控制方式分为：路权专用，按信号指挥运行类型；路权专用，按可视距离间隔运行类型；路权共用，按可视距离间隔运行类型。

②按高峰小时单向运输能力分为：大运量轨道交通；中运量轨道交通；小运量轨道交通。

③按技术特征分为：市郊铁路；地铁；轻轨；单轨铁路和自动导向交通。