满足下述哪个条件的刚体运动一定是定轴转动（）。

A.刚体上所有点都在垂直于某定轴的平面上运动，而且所有点的轨迹都是圆

B.刚体运动时，其上所有点到某定轴的距离保持不变

C.刚体运动时，其上或其扩展部分有两点固定不动

D.刚体运动时，其上有一点固定不动

试谈柳永对慢词发展的开创及贡献。