如图所示是定性研究平行板电容器的电容与结构之间的关系的装置，平行板电容器的A板与静电计相连，B板和静电计金属壳都接地．指出下 * * 个图所示的情况下，静电计指针的偏转变化情况：

①正对面积减小时，静电计指针的偏角______；

②板间距离增大时，静电计指针的偏角______；

③插入电介质时，静电计指针的偏角______．

工业机器人一般由（）、控制系统、驱动系统共三部分组成。