参考答案：

变桨调试时曾遇到这样的问题：强制手动变桨时，变桨的速度和方向都是正常的，但是将手动方式拨到自动方式时，变桨方向是相反的而且速度正常。

导致原因：可能是变桨电机相序反，此时手动变桨向前向后的接线也反，导致手动是正常，但是自动状态下方向相反；

处理方法：将这两处的线路调换，旋转编码器接到AC2的两根线也调换，即可。